1. 1.介绍

   该试验台用于对机械臂的机械故障类型进行测试。

2.功能

该实验台能够测试：

1.手动编程机械臂的路径规划；

2.与视觉摄像头结合，形成eye in hand进行抓取；

3.与视觉摄像头结合，形成eye in hand进行三维重建；

4.机械臂各类故障仿真实验：关节、变速箱、电机等。

3.实验台组成

该实验台由作为硬件的测试台MATB-1与轴承与变速箱故障诊断与健康预诊断系统构成。

a.MATB-1

1.测试台组件

测试台由如下组件构成。

2.实验对象

该实验对象为机械臂。

3.采集信号

振动加速度信号、电流信号、扭矩信号。

4.技术规格

b.变速箱故障诊断与健康预诊断系统

实验案例

1.机械臂eye in hand抓取实验

机械臂设备可以分别对规则物体和不规则物体采取单目标抓取和多目标抓取两种形式。抓取实验中，第一阶段是目标检测阶段，计算目标的位置坐标和位姿角度。其次控制机械臂移动到目标物上方。然后进入位姿调整阶段，调整机械臂末端价值位姿角度准备抓取。最后当位姿调整后，进入目标抓取阶段，目标被抓取并放置在一个特定的区域。完成上述一组过程记录为实验成功。

2.路径规划

路径规划是在机器人的操作空间中进行的。在给定环境下为机器人（移动机器人或机械臂）规划出一条安全的无碰撞路径。根据可利用的环境信息完备性的不同，机器人的路径规划又分为全局路径规划和局部路径规划。全局路径规划一般是基于静态环境的全局信息规划出静态的全局安全路径，全局路径规划一般也称为离线规划或静态规划。局部路径规划一般是基于机器人周围的局部环境地图并结合传感器实时采集的信息规划出机器人的动态局部安全路径，局部路径规划又称为在线规划或动态规划。如果机器人要在大的空间范围内运动，一般需要采用全局路径规划与局部路径规划相结合的方式。

3.机械臂各类故障注入仿真

机械臂各类故障仿真实验：关节、变速箱、电机等。